Манастир Петковица подигнут је по предању половином 16. века трудом удовице Стефана Штиљановића, деспотице Јелене, у монаштву Јелисавете. Први поуздани подаци потичу из 1566/67. године. Саборни храм, триконхосне основе слави Свету Петку Трнову.
До данас је задржала првобитни изглед. Дрвени звоник у другој половини 18. века замењен је зиданим. Унутрашњост цркве је украшена фрескама 1588. године. Петковица је проглашена спомеником културе од изузетног значаја Републике Србије 1990. године.